方案背景　　2014年，在美国华盛顿举办的美国科技年会上，美国KMelRobotics公司的一组四旋翼无人机在三维红外运动捕猎系统环境下，十分纯熟地弹奏了施特劳斯的交响乐《查拉图斯特拉如是说》。运用三维红外运动捕猎系统构建多旋翼无人机的飞行中定位，早已在国外普及，在国内渐渐受到注目。　　方案阐述　　在室内环境下，由于GPS信号的接管容许，因此缺少高精度的飞行中定位方法。2010年，美国宾夕法尼亚大学GRASP实验室利用三维红外运动捕猎系统首度解决问题了室内飞行中定位的难题，这种方法精度高且平稳可信，受到国内外的多旋翼无人机的研究机构或专业公司的尤其注目，如瑞士联邦理工学院、北京航空航天大学、百度、大疆等。

图-1：四旋翼无人机标记点图例　　该方案必须给多旋翼无人机上布置被动标记点（近红外光线下镜片）或主动标记点（主动升空近红外光线），红外运动捕猎系统通过辨识标记点来理解无人机，动态捕捉无人机飞行中姿态和方位信息，如图-1。　　图-2：系统工作流程示意图整套系统的工作流程如图-2右图，掌控计算机通过WIFI、蓝牙或无线数传等数据传输模块输入飞行中控制指令给无人机，无人机接管到飞行中指令后自律飞行中。

运动捕猎系统动态捕捉到无人机的六维度信息，并传到掌控计算机。掌控计算机根据预设的飞行中轨迹和实际的飞行中轨迹的差异，修正飞行中参数，并新的发送到飞行中控制指令给无人机，从而掌控无人机高精度的、稳定的、无偏差的飞行中。

　　技术优势　　比起于其他飞行中定位的方案，三维红外运动捕猎系统享有以下五点优势：　　室内定位：室内环境下没GPS信号，无人机无法定位；　　高速：摄像机的摄制速度在100FPS以上，需要获取校验的定位信息；　　高精度：方位座标准确到0.1mm，姿态角准确到0.1，远高于其他的定位方案；　　鲁棒性：追踪相同在无人机上的刚体，追踪数据完全会遗失；　　价格：自律编队飞行中的成本较低。　　无人机开发人员可以运动三维红外运动捕猎系统展开无人机飞行中控制精度的检验，调整飞控参数，优化飞控系统。另外，用于三维红外运动捕猎系统还可以动态修正无人机的飞行中轨迹，从而构建无人机编队飞行中。　　产品下文　　产品特性　　Prime41捕猎范围高达100英尺（大约30.。

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